単位としては、キログラム毎立方メートル（kg／m3）、グラム毎立方センチメートル（g／cm3）、ポンド毎立方フィート（lb／ft3）など種々ある。
同じ物質で比較すると、例外もあるが一般に固体は密度が大きい。液体はこれに近いがやや小さく、気体はもっとも小さい。
気体の密度は、ほぼ圧力に比例し、絶対温度に反比例して変化する。
